◆ 動作説明-ソフトウェア
　
　・基本I/O

　　1) PWMを使う
　　　　ジャイロ信号用
　　2) ソフトで複数のPWMを作る
　　　　サーボ信号用
　　3) LEDの点滅
　　　　動作確認用
　　4) INT命令を使う
　　　　16ms毎処理の起動
　　5) パルス幅の計測
　　　　ジャイロ信号用
　　　　ラジコン受信機用
　　6) ADコンバータを使う
　　　　足裏荷重の取りこみ
　　7) DMACとシリアル
　　8) 割り込みレベル
　　9) 各処理時間の把握

　・歩行プログラム　　　

◆ KD30を使う
 ◆ 高速通信アダプタ